原因分析：找不org.springframework.boot.context.embedded.FilterRegistrationBean，查看源码发现：在1.5.6版本中FilterRegistrationBean的包路径已经改为org.springframework.boot.web.servlet.org.springframework.boot.web.servlet.FilterRegistrationBean,所以引发错误。
解决办法：既然是引用了以前的包路径，说明是pom.xml文件的问题。检查发现spring-cloud-dependencies 的版本没有更新，改为Dalston.SR3即可解决问题。