读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据
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另外说明，project_tree_view最新下载已经改换地址了，redmine中的版本已经不是最新的，最新的版本应该是0.0.4，但是问题依然存在，需要修改，最新地址为：https://github.com/cforce/projects_tree_view