最近接触一些自动驾驶领域关于定位的东西，写下来怕后面又忘了。
现在主流的定位设备都是GNSS+IMU+RTK三合一。主流厂商有Xsens，戴世，千寻等，其中千寻也做RTK服务，买其他家设备一般都得买他家的服务才能实现高精定位。
GNSS是指全球导航卫星系统，包含GPS、北斗、GLONASS等众多定位系统，是所有定位系统的总称。说白了就是接收天上的卫星信号，计算出你在地球上的位置坐标。但是信号会受到大气电离层折射，建筑反射等的影响，直接过去的这个位置实际上是不准确的，大概有个几米到几十米的误差。所以在地面上也会有一些基站，负责计算这个误差。这些基站会像周围的定位设备发送当地的误差，这就是所谓的RTK了，一般说成差分信号，设备拿到来自卫星的原始坐标，再综合所处位置的误差，就可以通过算法将定位精度缩小到厘米甚至毫米级了。当然可能还有其它的东西用于消除误差的，纯外行只做了个大概了解。
对于运动的物体，比如汽车，由于接收的GNSS与RTK数据频率限制，势必造成延时，导致定位不准，也就是测绘行业里说的什么没有固定解。这时候就需要IMU了。IMU（惯性测量单元）通过惯性原件测量物体在三维空间中的角速度和加速度，学过物理的这都很容易理解。有了这些物理量，就可以通过积分来获得物理在三轴的移动距离和方向信息。这样我们只需得到经纬度在一个时刻的固定解，就可以通过运算知道设备在每个时刻的位置坐标了。