第四。传感器和数据
传感器是从周围环境中检索数据的参与者。它们对于为驾驶人创造学习环境至关重要。
本页总结了开始处理传感器所需的一切。它介绍了可用的类型及其生命周期的逐步指南。有关每个传感器的详细信息，请参阅传感器参考 .
- 传感器逐步
- 设置
- 产卵
- 听
- 数据
- 传感器类型
- 摄像机
- 探测器
- 其他
传感器逐步
类 carla.Sensor定义一种能够测量和流式传输数据的特殊类型的参与者。
- 这是什么数据？根据传感器的类型，其变化很大。所有类型的数据都继承自carla.SensorData .
- 他们什么时候检索数据？在每个模拟步骤上，或者在注册某个事件时。取决于传感器的类型。
- 他们如何检索数据？每个传感器都有
听（）方法来接收和管理数据。
尽管存在差异，但所有传感器的使用方式都是相似的。
设置
与其他参与者一样，找到蓝图并设置特定属性。这在处理传感器时至关重要。它们的属性将决定所获得的结果。这些在传感器参考 .
以下示例设置仪表板高清摄像头。
# Find the blueprint of the sensor.
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.camera.rgb')
# Modify the attributes of the blueprint to set image resolution and field of view.
blueprint.set_attribute('image_size_x', '1920')
blueprint.set_attribute('image_size_y', '1080')
blueprint.set_attribute('fov', '110')
# Set the time in seconds between sensor captures
blueprint.set_attribute('sensor_tick', '1.0')
产卵
附件和附件类型，是至关重要的。传感器应该连接到一个父参与者，通常是一个交通工具，跟踪它周围并收集信息。附件类型将决定其位置如何与所述车辆相关。
- 刚性连接移动对于其父位置是严格的。这是从模拟中检索数据的正确附件。
- 弹簧臂附件只需很少的加速和减速，运动就变得轻松了。此附件仅推荐用于录制模拟视频。移动是平滑的，并且在更新相机位置时避免了“跳跃”。
transform = carla.Transform(carla.Location(x= zero point eight, z= one point seven))sensor = world.spawn_actor(blueprint, transform, attach_to=my_vehicle)
重要的
使用附件生成时，位置必须相对于父参与者。
听
每个传感器都有listen（）方法。每次传感器检索数据时都会调用此函数。
参数callback是一个lambda函数. 它描述了在检索数据时传感器应该做什么。这必须将数据作为参数检索。
# do_something() will be called each time a new image is generated by the camera.
sensor.listen(lambda data: do_something(data))...# This collision sensor would print everytime a collision is detected.
def callback(event):for actor_id in event:vehicle = world_ref().get_actor(actor_id)print('Vehicle too close: %s' % vehicle.type_id)sensor02.listen(callback)
数据
大多数传感器数据对象都具有将信息保存到磁盘的功能。这将允许它在其他环境中使用。
传感器数据在传感器类型之间有很大的不同。看看传感器参考得到详细的解释。但是，所有这些都带有一些基本信息。
| Sensor data attribute | Type | Description |
|---|---|---|
frame |
int | Frame number when the measurement took place. |
timestamp |
double | Timestamp of the measurement in simulation seconds since the beginning of the episode. |
transform |
carla.Transform | World reference of the sensor at the time of the measurement. |
注意：
is_listening is a sensor attribute that enables/disables data listening at will.sensor_tick is a blueprint attribute that sets the simulation time between data received.
传感器类型
摄像机
从他们的角度看世界。helper类卡拉彩色转换器将修改所述图像以表示不同的信息。
- 检索数据每个模拟步骤
| Sensor | Output | Overview |
|---|---|---|
| Depth | carla.Image | Renders the depth of the elements in the field of view in a gray-scale map. |
| RGB | carla.Image | Provides clear vision of the surroundings. Looks like a normal photo of the scene. |
| Semantic segmentation | carla.Image | Renders elements in the field of view with a specific color according to their tags. |
探测器
当数据附加到的对象注册特定事件时检索数据。
- 检索数据触发时
| Sensor | Output | Overview |
|---|---|---|
| Collision | carla.CollisionEvent | Retrieves collisions between its parent and other actors. |
| Lane invasion | carla.LaneInvasionEvent | Registers when its parent crosses a lane marking. |
| Obstacle | carla.ObstacleDetectionEvent | Detects possible obstacles ahead of its parent. |
其他
不同的功能，如导航、物理特性测量和场景的二维/三维点地图。
- 检索数据每个模拟步骤
| Sensor | Output | Overview |
|---|---|---|
| GNSS | carla.GNSSMeasurement | Retrieves the geolocation of the sensor. |
| IMU | carla.IMUMeasurement | Comprises an accelerometer, a gyroscope, and a compass. |
| LIDAR | carla.LidarMeasurement | A rotating LIDAR. Generates a 4D point cloud with coordinates and intensity per point to model the surroundings. |
| Radar | carla.RadarMeasurement | 2D point map modelling elements in sight and their movement regarding the sensor. |
| RSS | carla.RssResponse | Modifies the controller applied to a vehicle according to safety checks. This sensor works in a different manner than the rest, and there is specific RSS documentation for it. |
| Semantic LIDAR | carla.SemanticLidarMeasurement | A rotating LIDAR. Generates a 3D point cloud with extra information regarding instance and semantic segmentation. |
这是一个传感器和如何检索模拟数据。
对卡拉的介绍到此结束。然而，还有很多东西要学。