一般动力学方程 MU'' + CU' + KU = f
转子动力学方程 MU'' + (G+C)*U' + (B+K)*U = f （静坐标系下)
其中G是陀螺效应矩阵，是一个反对称矩阵、B是旋转阻尼效应矩阵
分析步骤：
建立有限元模型——梁单元、实体单元、轴承单元、质量点单元
施加载荷和限制自由度
求解(模态分析、谐响应分析、瞬态分析)
后处理
无阻尼单转子临界转速的计算
MU'' + w*G1*U' + KU = 0
G1是陀螺矩阵
解的形式 U = Φ*exp(j*λ*t)
Φ与λ分别为振型与固有频率
临界速度是与转速成比例的固有频率，比例为α，λ=α*w
如果是同步激励如不平衡激励，α=1
将解带入方程，得{K-λ^2*[M-j*G1/α]}*Φ=0
令M1=M-j*G1/α 则写作 {K-λ^2*M1}*Φ=0
求解特征值与特征向量，即得λ与Φ
无阻尼多转子临界转速的计算
MU'' + Σwi*[G1]i*U' + KU = 0
wi = ai + bi*w 表示第i个转子的转速
{K+j*λ*C-λ^2*M1}*Φ=0
C = Σαi*[G1]i，M1=M-j* Σbi*[G1]i
spin与roatate的区别？
spin绕轴转，rotate绕自身对称轴转。可以理解为公转与自转