SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文“同时定位于地图构建”。双目SLAM的距离估计是比较左右眼的图像获得的，非常消耗计算资源，需要使用GPU和FPGA设备加速。所以计算量是双目的主要问题之一。
基线：两个相机之间的距离，基线越大，能够测量到的物体越远。
回环检测：又称闭环检测，主要解决位置估计随时间漂移的问题，需要让机器人具有识别到过的场景的能力。
刚体运动：两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成。比如相机的运动，同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化，想象把手机抛到空中。
欧式变换：由旋转和平移组成。可以说刚体运动相差一个欧式变换。