广域网上能访问局域网上的一个嵌入式装置吗

广域网上能访问局域网上的一个嵌入式设备吗？
广域网上能访问局域网上的一个嵌入式设备吗？
用什么手段可以实现？
中间有路由器
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可以的，直接访问路由器的出口地址，然后在路由器上配置端口转发，把收到的特定端口的连接请求转发给嵌入设备的ip地址
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引用:

如果无权限操作路由器，可以使嵌入式设备作为client端，主动向广域网server设备发起tcp连接，连接建立后，就可以访问了。

广域网也没有固定IP，如何跟局域网内的网络连接呢？我觉得1楼那种方式更简单点