我的问题大概是这样的，使用三个定时器，TIM2用来定时，TIM3用来产生PWM波，TIM4用来编码器捕获脉冲，在定时和捕获中断函数里面什么都不加，程序可以正常运行，但是一旦加入一个全局变量并且，并且在主函数中调用这个变量，程序就会进入
hardfault_handler() ，这个问题搞了好几天了，头疼死了，希望大神求解
下面代码
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查查是不是中断优先级配置有问题。进硬件错误中断一般是外设配置有问题，况且你是三个定时器一起用，中断优先级没配好很容易出问题
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有JTAG仿真的话，比较方便，可以在HardFault里面打断点，查看寄存器的值，尤其PC指针和SP堆栈指针，查找问题。如果没找到，根据PC和SP指针位置，在汇编中找到相应的C语言代码，继续打断点，循环追踪，直到找到真正引起HardFault的代码，然后对症下药
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没看明白你的控制原理是啥，TIM4捕获的脉冲频率是多少，有没有可能频率太高，造成TIM4中断过载。
一般的控制原理，及资源分配如下：
1.TIM4初始化为捕获功能，中断禁能，将采集的脉冲数存储在相应寄存器中。
2.TIM2为定时器功能，中断使能，周期从TIM4中读脉冲数来计算速度等，比如，TIM2定是周期1S，该周期内读到1000个脉冲，就能根据实际的脉冲与角速度或线速度对应关系算出当前速度。控制方法也在该中断中处理，模糊控制或PID，并将最终参数更新到TIM3。
3.TIM3为PWM功能，中断禁能，根据参数产生一路或多路PWM。