感觉阅读起来有些困难，是不是需要懂很多东西之后，看了才方便一些啊？
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带着问题去读源代码啊。
一般按照下面的方法去读：
(1)按照vxworks启动流程去读，但是第一遍不要深入函数，画一个第一层启动流程图，搞清楚每个函数大概是做什么的；
(2)选择自己工作相关的模块或者感兴趣的模块，比如网口驱动/串口驱动/块设备驱动/等等进行深入了解；
Note:
(1)如果对RTOS没有什么概念，比如IPC/Semaphore/Mutex/Schedule都不清楚的话，可以先读下VxWorks Programming Guide
(2)上面必须基于某款CPU
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楼上说的很好，另外建议用souceinsight软件查看源码，很方便。
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驱动源码全在：C:\Tornado2.2\target\src\drv目录下面。
字符驱动/PCI驱动相对简单，网上有很多这样的开发模板，你只要按照格式编写就可以了！
另外可以参考一下这本书：《VxWorks下设备驱动程序及BSP开发指南》