SLAM常用坐标系总结：
kitti相机坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向，使用标定参数可将雷达点云转到相机坐标系下；
loam原始点云坐标系x-y-z分别为指向车体前右下方向；
loam坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向；
cartographer 坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；
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