- 初始化open_set和close_set；
- 将起点加入open_set中，并设置优先级为0（优先级最高）；
- 如果open_set不为空，则从open_set中选取优先级最高的节点n：
- 如果节点n为终点，则：
- 从终点开始逐步追踪parent节点，一直达到起点；
- 返回找到的结果路径，算法结束；
- 如果节点n不是终点，则：
- 将节点n从open_set中删除，并加入close_set中；
- 遍历节点n所有的邻近节点：
- 如果邻近节点m在close_set中，则：
- 跳过，选取下一个邻近节点
- 如果邻近节点m也不在open_set中，则：
- 设置节点m的parent为节点n
- 计算节点m的优先级
- 将节点m加入open_set中
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