(Openni2)CoordinateConverter::convertDepthToWorld(oniDepthStream,
x, y, rDepth,
&fX, &fY, &fZ);
讲解
主要功能: 将单个像素的图像坐标转换为世界坐标系下面的坐标
特点: 只能够对于单个的像素操作,如果对于整个图像处理,则必须需要使用循环结构
但是计算量很大,因此只是建议对于部分需要使用的像素点进行操作
对于像素坐标系和世界坐标系的理解:
ConvertDepthToWorld:
Depth就是指的是在像素坐标系下面的深度图,
它的建立是以图像建立的,跟Opencv的图像中的像素坐标系定义类似
比如有下面的一张图片,图片坐标系的定义如图:
------------------------------------------------------------------->x
|
|
|
\/y
1、以左上角为原点
2、横坐标为x轴
3、以纵坐标为y轴
4、以垂直于图像的方向为z轴,因此是右手系
但是显示出来的图片和人从摄像机的角度去看的图像是相反的
世界坐标系:
1、以Kinect相机为原点
2、当我们站在Kinect后方,面朝Kinect的时候,右手边为x轴正向,上方为y轴的正向,z轴指向我们,这是跟zed的坐标系的定义一致的
3、看到的图像也是与人站在Kinect的后方面朝Kinect的时候所看到的图像镜像对称(关于Y轴对称)